つくばレゴサークルブログ

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こんにちは、matkです。

遅くなりましたが組み立て編です。

まず材料から。ちょっと考えてレゴ純正では厳しいなと思ったので、安くて的確そうなものを購入しました。少数派の純正にこだわらない派です（笑) 注射器、その先についている金属のキャップ（シリンジ・ノズルと呼ぶみたい）、シリコンチューブは以下のURLから購入しました。「My Lab」という楽天のお店です。

http://item.rakuten.co.jp/undigital/80-8850/
http://item.rakuten.co.jp/undigital/79-9415/
http://item.rakuten.co.jp/undigital/81-4899/

吸盤は、100均のダイソーで4個入り100円のやつを2つ買いました。耐えられる重さは、たしか1個あたり(最大)200gだったと思います。吸盤から空気を吸う・吐くのには、キリで穴を開けて、レゴのT字パーツを刺しています。T字パーツも比較的安いので（そればっかりですみません）。

注射器は50ml用と20mlで迷って、20mlでギリギリ足りなかったら嫌だなと思って保険で50mlも買いましたが、結局20mlで十分でした。次にシリコンチューブですが、レゴ純正のチューブはとても高いので、切り刻む勇気が出ないので代用品として買いました。こちらは安いので気兼ねなく切れます。また、内径1mmはT字パーツにギリギリはまる太さです（結構大変ですが）。3mほどまとめ買いしました。最後にシリンジは空気漏れないようにするため必要なアイテムでした。上記のシリコンチューブでぴったりで、短めで安いのという判断基準で上記のものを買いました。

以下は写真です。全体の重さは930gありました。吸盤4つでギリギリ耐えれる重さです。

　

横と後ろです。注意すべきはなるべく左右対称に配置したモーターです。モーターはかなり重いですので、左右対称に配置しないと、登っていくうちにバランスが崩れて吸盤が浮いてしまうのです。そうすると、いくら注射器で吸っても貼りつきません。

　　

次は注射器を持つ部分とその内部です。一番力がかかるところですので割とガッチリ作ってあります。ピンで固定できたのは幸運でした。痛んでも壊れても安（ry

　　

最後は、空気の流れです。吸盤は全部で8個ありますが、4つずつ接地しています。その4つに注射器1本が割り当てられています。あとはその4つをシリコンチューブで順番につないでいるだけです。最後のところは、つまようじで栓をしています。ダサくてすみません。

ももんがさんのブログで純正レゴで減圧機（こちらの注射器に相当）の作成がupされました！いやはやすごい。思いつかない。しかし、やはり硬い部品では壁登るのは厳しいように思います。重さで空気が結構ぬけるんですよね…。純正パーツで吸盤出ないかな。

http://blogs.yahoo.co.jp/momongaz_00/66427551.html
http://blogs.yahoo.co.jp/momongaz_00/66451361.html

こんにちは、matkです。

ここ数ヶ月はまとまった時間がなかなか取れず、進むスピードが遅かったです。しかしついに動画撮れるぐらいになりましたので公開します。

『垂直の壁を吸盤で登るロボ』です。動機はさかのぼること3ヶ月ほど前にミッション・インポッシブル4を映画館で見たことから始まりました。ポスターにもなっている、ドバイの超高層ビルでペタペタしていくこのシーンを見ながら、「レゴで作れんかな？」と思い、苦手の空気圧もたまには使ってみようということになりました。

動画は以下になります。動画の最後はお約束ですw



レゴ純正パーツでは空気を入れることはできても、空気をぐんぐん抜いて密着させるのができないような気がしました。そこで途中から注射器導入です。詳しくはのちの「組み立て編」で述べる予定です。

風呂場の壁で何度も落として、無理かなと何度もあきらめかけましたが、色々試したらうまくいきました。貼りつく素材はガラスがベストっぽいですが、大きなガラスはうちにはありません。いつかドバイのビルでやりたいですねw

こんばんは、kobaです。
私のAndroidはHTC Desire HDですが、最近Android 4.0へのOSアップデートが発表されました。これでADKを使えると思いましたが、アップデート予定は今年中となっており、いつになったらADKが使えるようになるのかわかりません。サーボモータの他にも超音波センサ、ジョイステック、温湿度センサ、RFID、RGBフルカラーのLEDなどのボードがあるので、ADKが利用できようになるまではこれらをMicroBridgeを使って制御を試していきたいと思います。今回はAndroidのプログラムは前回と同じ物を利用し、ArduinoのプログラムのみLED用に作成しました。Androidの画面で赤い四角を動かすことをトリガとして3つのLEDでRGBカラーを交互に表示させてみました。最近はなかなか時間がとれないですが、少しずつ進めてAndroid側のプログラムはApp Inventorで作れるようにブロック作成にも今年は挑戦してみたいと思います。

LED制御の動画はこちらです。

こんばんは、kobaです。
最終的な目標はArduinoのNXTシールド（拡張基板）を利用してAndroidからNXTを直接制御することですが、まずはサンプルを利用してArduino用のServoMotorをAndroidから制御してみました。こういうことをしたい場合はADKを利用することを考えると思いますが、私のAndroidは2.3.3でADKは2.3.4以上の端末となっており対象外のためADKは端末のOSがバージョンアップした時に試したいと思います。ADKを利用できない場合はMicroBridgeを利用してAndroidとArduinoを接続を行います。利用したハードウェアはArduino互換メーカーのSeeeduino社のADK Main BordとServoMotorを接続するMega Shield、High Sensitive Mini Servoです。利用したソフトウェアはArduino側がAndroid Debug Bridge(ADB)のDemo、Android側はMicroBridgeのサイトで入手可能なServoControlです。

こちらがAndroidからArduinoに接続されたServoMotorを制御している動画です。
わかりにくいと思いますが、少しモーターの音も聞こえると思います。

こんばんは、kobaです。
Google App Inventorが2011年末で終了しましたが引き継いだMITでのオープンソース化が行われたようです。実は2011年末までに作成していたApp Inventorプロジェクトのバックアップを取り忘れてしまっていたのですが、Googleだからもしかしたら救済措置をとってくれるかもしれないとわずかな期待を抱いていました。すると本当に救済措置をGoogleが行ってくれて全プロジェクトはGoogle Docsの中にzip形式で戻ってきました。本当に感動する措置でした。MITでのサーバーの稼働は4月以降になるようなので、まだ今までのプロジェクトをアップすることはできません。
自前でApp Engineを稼働させれば動かすことも可能なようですが、今は色々と忙しいのでMITのサーバが準備できるまで私は待ちたいと思います。