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鉄棒ロボ 大車輪成功!

こんばんは、matkです。

ここ2週間ほどは鉄棒ロボを作っていました。組み立て自体は単純なのですが、鉄棒させるのが非常に大変でした。
はじめはセンサーを使ってロボットが一人で鉄棒できるように努力したのですが無理でした。

タッチセンサーで地面にタッチした時に曲げるようにしたり、超音波センサーを上側や下側につけて地面との距離を測ったり、加速度センサー(傾きセンサー)である傾きになった時だけに曲げるようにしてみましたが、タイミングが絶妙すぎてうまくこげません。

センサーの値は問題なく取れるのですが(超音波センサーは1秒あたり40回、加速度センサーは1秒あたり100回)、モーターを動かすのに1秒弱かかります。0.5秒が致命的なのです。もっとまったり揺れるようにするには体の長さを長くすればよいのですが、そうすると一回転するのが無理になります。

結局Joystickを使って、タイミングよく体を曲げることで頑張りました。はじめは無理なんじゃないかと思ったのですが、粘っているうちに結構揺れまして、もうしばらく粘ったら一瞬一回転したように見えたのでさらに練習して、なんとか大車輪ができるに到りました。まさに激ムズファミコンです。最高は2回転連続で回りました。



余談:
しばらくやっていると、NXT本体とペグで結合しているリフトアームの穴が摩擦で削れまくり、大きく揺れると抜けるようになってしまい大車輪できなくなってしまいました。サーボモーターの穴とペグは割と平気です。プラスチックの強度に差があるようです。

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