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お絵かきロボ - 組み立て編 (続2)

やはりハンド部分は最難関でした。いくらプーリーであっても、筆圧が少し強すぎてハンド部分についている足が少し浮いてしまいます。すると、絵を描くときにペンがひっかかって繊細な直線は全く描けません。かといって、ペンの位置を調節してギリギリにすると、ちょっとしたことでペン先が浮いてしまい、描けなくなるときがあります。まあ毛筆使えばよいのかもしれませんが、今回は頑張ってハンド部分を作り直しました。

上から(全景) 横から(まんなか・腕の外側)
横から(ハンド) 上斜めから(ハンド) 正面から(ハンド) 

画像からでは分かりにくいかもしれませんが、工夫した点がいくつかあります。

1. ペンが最も下にくるときに、アームをアームで挟み込みこんで横ぶれしにくくなります。他のパーツをはさむと、横ぶれしやすいままだったり、ペンの上下でひっかかったりします。
2. ペン部分に自分の重さ以上に圧力がかかると、ペン部分だけ少し浮きます。摩擦の小さいペグを使っているためです。
3. ペンをゴムパーツで挟み込んで上下のブレを防ぎ、シャフトで挟み込んで左右のブレを防いでいます。

これでペン部分はほとんどブレなくなった上に、筆圧の問題も解決しました。
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No title

工業用ロボットアームみたいな感じですね。
これでモナリザの絵を描くのかぁ・・・
動画で是非見てみたいですw

ビームの穴にちょうど良く入るペンとかあったら、簡単に固定できそうですよね。
そういうペンだと細すぎて逆に難しいのかな。

Re: No title

> ビームの穴にちょうど良く入るペンとかあったら、簡単に固定できそうですよね。
これは全く気づきませんでしたw たしかにその通りですねー。ピッタリでなくとも少しぐらい細いぐらいならゴム巻けば大丈夫ですしね。強度も問題なさそう。ただ、ペン先が細いと塗りつぶす時にちょっと苦労するかもしれません。

残念すぎるモナリザの動画をアップしました。もう少し粘ります!
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