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お絵かきロボ - 動画(失敗)

今までの投稿ですでに悲劇的なエンディング(?)を匂わせていましたが、現在のところの、残念すぎるモナリザは以下になります。


こんな不細工なモナリザは見たことないですね…。妻に爆笑されましたが投稿に至りました。

この失敗の主な原因は分かりました。それはターンテーブルです。ウォームギアだけがあやしいかと思っていましたが、ターンテーブル自体がカチャカチャ動くため、全く細かい制御に向きません。特に、お絵かきロボのようにギアが順回転と逆回転を繰り返すような場合はものすごくブレます。どれくらいブレるかというと、ハンド部分 とまんなか部分の間のターンテーブルがカチャカチャすると、ペン先が1mmぐらいブレます。まんなか部分と付け根部分の間のターンテーブルがカチャカチャすると、ペン先が5mm近くブレます。これでは、モナリザの細かい直線部分が全く描けず、また、一周すべきところが結局1cmぐらいずれて戻ってきてもおかしくありません。逆にターンテーブルを使いたいならば、回転する方向はなるべく片方に統一すること。そして、ターンテーブルからペン先の距離をなるべく短くすること。この2つを満たせば使えるとは思います。

僕があきらめが悪いので、ターンテーブルを40歯のギアに変えるなりして、もう少し粘ってみようと思います。

●2011.2.2 追記
ギア変えたり、いっそ車型を検討してみたり、色々粘りましたが、どうしても解像度を高めたまま精度よく書くというのは実現できませんでした。期待していた方ごめんなさい。頑張れば頑張るほどにyoutubeの方の設計のよさを思い知らされます。腕にモーターを含まないようにすることで腕を軽くして、解像度をやや低めにすることで誤差がかなり小さくなっているようです。

お絵かきロボ完成にはまだレゴ力が足りないと思われるので、またいつかリベンジしようと思います。今は誤差があまり問題にならないレゴミシンに着手中です。まとまった休日がないから時間がかかりそうです…。
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No title

私は動いてる所を見れただけでも、すげぇぇっ!と思っちゃいますねw

顔のパーツの位置は結構正確にとれてるように思うんですが、
実際に線を引く段階でどうしてもぶれちゃうんですかねぇ。

私はテクニック系にとことん疎いですが、ブログの文章と動画を見ると、一筆書きのものなら結構正確に書けるんじゃないかな、と思いました。

モナリザの絵を一筆書き出来るように解析する・・・とか。
プログラムがものすごい複雑化する気がひしひしとしますが(汗)

Re: No title

コメントありがとうございます!
一筆書きもおそらく無様になりそうですw
間接部分の回転方向がずっと一方向のもの、たとえばでかい円弧とかなら大丈夫なんですけどね・・

書かせるとしたら文字がよさそうです。綺麗なフォントも若干下手に書いて味がでるかも。
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