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NXT ルービックキューブを解くロボット 試行錯誤メモ

こんにちは、kobaです。
・今回NXT 1.0のセットでNXT2.0に設計されたロボットを作成しました。そのためパーツが足りないため代替パーツを利用するしかなかったのですが、特にアーム部分やルービックキューブの台の部分は繊細なので設計書通りのパーツを使う必要があります。特にシャフト付固定ペグとシャフトペグでは抵抗が異なるため、ここを間違えてしまうと動きにかなり差が出てくるため要注意です。私は結局これらのパーツを後から御借りして作り直しました。

以下NXT2.0から御借りしたパーツのリストです。
実際にはまだ代替パーツの部分もあるのですが、これらを御借りすることでルービックキューブを解くところまでいけました。

64892 Electric Mindstorms Color Sensor (カラーセンサー) 1個
32140 Technic Beam 2 x 4 Liftarm Bent 90 (リフトアーム2x4L)  4個
32526  Technic Beam 3 x 5 Bent 90 (リフトアーム3x5L) 2個
41239  Technic Beam 13 (リフトアーム1x13x1) 3本
40490  Technic Beam 9 (リフトアーム1x9x1) 8本
32316  Technic Beam 5 (リフトアーム1x5x1) 1本
60484  Technic Beam 3 x 3 T-Shaped (リフトアーム 3x3T) 1個
60483  Technic Beam 2 Liftarm with Hole and Axlehole (リフトアーム1x2x1 ペグ穴&軸穴) 2個
60485  Technic Axle 9 (軸9) 2本
44294  Technic Axle 7 (軸7) 1本
6558  Technic Pin Long with Friction (固定ロングペグ) 8本
2780  Technic Pin with Friction and Slots (固定ペグ) 2本
3749  Technic Axle Pin (シャフトペグ) 1本

カラーセンサー以外は、アーム部分とルービックキューブの台に利用しています。

・実行する場所が、蛍光灯の真下でしかも机の上場合などはカラーセンサーが色の判定を間違えてしまうことがありました。蛍光灯の真下では実行しないほうがいいです。たぶんカラーセンサーの横から光が入り色の判定値に影響がでていると思われます。ルービックキューブに人の影が落ちているときも解けなかったことがあるので、注意が必要です。

・アームでのルービックキューブの回転時は、アームが伸びるときに「ヘの字」型になるのですが、アームの根っこ部分が固すぎると「ヘの字」型にならないため、黒の軸のささり具合を調整して
あげる必要がありました。

・アームを支えているブロック(リフトアーム)がきちんとはまりすぎていると、少しきつくなって抵抗が生じるためか、アームの動きが変になって「への字」型にならないことがありました。少しだけ緩めておく必要がありました。

・私はNXTの電池にeneloopを利用していますが、充電完了直後だと電圧が多少高いためか、アームの力が強くルービックキューブの台のブロックが解読中にずれてくるということがありました。少しすると電圧が安定してくるのかNXTの解読も安定してきます。

・ルービックキューブが新しい場合や、使い込んでいない場合は固いため、キューブの回転が足りず少しずれが生じてきます。このずれが発生してくるとアームでの回転時に台に入らなかったり、アームがルービックキューブを押さえて、下の台が回ってから戻るときにルービックキューブをつかんでしまい失敗するケースが何度も発生しました。そこで利用したのがグリスです。ルービックキューブの間にグリスを塗り、表面にも少しだけグリスを塗ります。そうすることで回転時のずれが少なくなり、ルービックキューブの形のゆがみが少なくなりました。
また台への回転後の落下時に動画のように止まってしまうこともかなり少なくなりました。

とても繊細というか良く設計されいるため、こちらを設計して公開されたHans Anderssonさんは私以上に色々と試行錯誤されたのではないかと思います。公開してくださっているHans Anderssonさんに感謝したいと思います。
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No title

お疲れ様です!
年始はほんとに設計あってるんだろうかと一瞬疑うほどの動きでしたが、最近、ノーミスで動いたときはほんと感動しましたねー。粘るのも重要と学びました。

No title

動画、見させていただきましたが本当に凄いですね!
ルービックキューブをレゴで解くなんて事ができちゃうんですね、感動です。
キューブをカチャカチャ動かすアームがとてもかわいかったですw

マインドストームの奥の深さを改めて学ばさせて頂きました。
もう私も買ってしまおうかな(汗)

Re: No title

てつじんさん、はじめまして。
コメントありがとうございます。

なかなか繊細で、少しでもずれがでてくるとうまく動いてくれません。
そこがなかなかにくめないのですが…
最近プログラム経験のない方でも比較的簡単にアプリケーションが作成可能な
GoogleのApp Inventor for AndroidでもNXTがリモート制御できるように
なったりとプログラムは本格的なC言語やJava言語に似たものから標準パッケージに
ついているグラフィカルな開発環境のNXT-Gと色々あるので、自分にあった環境を
チョイスできるのもNXTの面白いところだと思います.
てんじんさんもぜひNXTユーザに。

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Author:tsukuba.lego
●主な登場人物
koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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