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いないいないばあロボ - プログラミング編(1/2)

以前の日記のうち、2つ目の問題である「どのように状況に応じた命令を送るか」を検討しました。

最後の目標としてはOptiEyes-1で動画を撮りつつ画像解析を行い、状況に応じた動きをbluetooth経由で命令で送ることですが、これが厳しい。特に奥行きを画像から検出するのはなかなか難しいです。そこで、最初の一歩としてヒトが画像を見つつ、bluetooth経由で命令することにしました。

そのように動的にbluetooth経由で命令を送るのに適したプログラミング言語は思ったよりも少なかったです。nxt-ruby, nxt-python, RobotCを試しました。

1つ目のnxt-rubyはcygwin上でのインストールでエラー出まくりで諦めました。過去にうまくいっている記事と同じ古いバージョンはインストールでき、音をならすこともできますが、motorの制御がうまく行きません。firmwareとのバージョンの齟齬が原因でしょうか。

2つ目のnxt-pythonはインストールは非常に快適です。しかし、motorの制御でシンクロさせて動かす機能等が開発途中です。また、joystickから操作していると、bluetoothの微かなピーという音とともに制御不能(フリーズ)状態に頻繁に陥ります。key repeatに対してうまく処理できていないように思います。

そして最後のRobotCですが、これはかなり安定しています。さすがは売り物だけはあります。コンパイルする言語にもかかわらず、joystickからの操作には相当配慮されており、motorの制御も書きやすい。プログラミング言語の初期学習としても、自信をもってお勧めできます。

注意点としては、開発環境をwindows上で起動する前に、NXT本体の電源をONにしておかないとbluetoothの接続でハマることがあります(僕だけ?)。また、RobotCも書き方によっては制御不能状態になることがあり(自分の書き方が悪いのかもしれません)、次回その点について書こうと思います。
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matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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