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NXT-Gに新ブロック登場

こんばんは、matkです。

The NXT STEPから気になったニュースを紹介していきたいと思います。今回はつい最近HiTechnic社から提供された、NXT-G (NXTを買うとついてくるソフトウェア)の新ブロックについてです。ブロックと言ってもレゴのブロックではなく、ソフトウェア上のブロックなのでこんな感じです。
HiTechnicMotorPIDBlock.png

元の情報はこちら。そのブロックの名前は「HiTechnic Motor PID Block」。その名の通り、PID制御でモーターを動かしてくれる凄いブロックです。さて、PID制御??何が凄いの??

一言で言うと、巻尺(メジャー)の目盛りで指定するかのように、モーターを動かすようにできるようになりました。例えば次のように動かします。
・巻尺の「360」の位置まで回転しなさい
・次に巻尺の「180」の位置まで回転しなさい
・次に巻尺の「270」の位置まで回転しなさい

時計周りに回転するか反時計周りに回転するかは、巻尺の値の大小で自動的に判断します。元の英語(absolute position control)をそのまま訳すと「絶対位置による制御」です。反対の言葉はrelative position controlで「相対位置による制御」です。これはNXT-Gに標準でついてくるブロックでモーターを動かす場合に相当します。例えば次のように動かします。
・今の位置から時計回りに360°回転しなさい
・次に今の位置から反時計回りに180°回転しなさい
・次に今の位置から時計回りに90°回転しなさい

「今の位置から」というところがポイントです。モーターの回転の誤差(1回だけ回転の命令をした時のズレ)は約±1°ですので、上の例のように動かすと、はじめの位置から時計回りに360°-180°+90°=270°のところで止まると思いきや、ズレがたまって、かなり(±数°ぐらい)ずれてしまいます。細かい制御は厳しいです。「絶対位置による制御」の方はどんなに回転を続けても、ズレは±1°ですみます。

逆に今まではどのように細かい制御をしていたかといいますと、以下のような方法が標準的な方法です。
・レゴの部品でストッパーを作ってモーターが途中できちっと止まるようにする
・○○回転したらタッチセンサに触れるようにして、モーターを止める。
・光センサー・カラーセンサーを使う場合も同様。

今回のHiTechnic Motor PID Blockでそのような苦労をしなくてよくなったと言えます。まだ実際に動かしていませんが、精度がよければかなり画期的なブロックです。HiTechnic社による動画はこちらです。



昨日の記事で紹介しました東谷氏の「NXT Paint Mixing Machine」でも、混ぜるべき色をモーターで回転してからスポイトで取りにいきますが、その回転にはこれが使えます。黄色なら巻尺の「90」のところ、マジェンタなら巻尺の「180」のところまで移動という具合になります。車のステアリングにも使えます。

また実際に使いましたら、ブロックのインストール方法などをレビューしたいと思います。
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matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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