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お絵かきロボ - 設計編

こんにちは、matkです。
妻からもらった貴重な年末年始の自由時間を全てLEGOに費やしたため、ブログの更新なくてすみません。

今回はお絵かきロボにチャレンジしました。

お絵かきロボと言えば、youtubeのこれや大庭氏のこれが僕の中では有名です。
ですが、前者は動きは完璧ですが、腕の可動域が狭いためか解像度が低く、できあがった絵はなんかイマイチです。後者はこのままですと、モーター直結のため、細かい直線・曲線を描く際にmotorの回転する角度が小さすぎて、うまく制御できないことが予想されます。そこでウォームギアを使って回転する角度を稼ぎつつ、可動域の広いものを考えました。

絵を描くロジックは、画像ファイル→輪郭抽出→ベクター化→細かい直線近似→RobotCのソースを動的に生成→コンパイルして実行 でいけると考えました。輪郭抽出はImageMagickか何かでできます。ベクター化はPotraceでOKです。SVGで吐いて、ペジエ曲線とかも含めて直線近似は計算します。

しかし、この後、ほぼブレのない細かい直線を描くのにえらく苦労するのでした。
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koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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