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お絵かきロボ - 組み立て編 (1/2)

まず、ある線を描くのに、以下の2つを考えました。
・極座標のように、ラックギアで半径方向の移動+回転
・大庭氏のように、人間の腕のように回転+回転
前者はラックギアに対して回転する角度を稼ぐのがめんどくさそうなのであきらめて後者にしました。今思えば、前者もアームのマジックハンドで頑張ればよかったのかもしれません。ただ、ペンを力強く動かせるかは若干不安ですが。

組み立てながら、カチャカチャ動かしたり、ヒネったりして強度が足りない部分を見つけたりします。そして、ペンを持つハンド部分がどうしてもブレてしまう原因を見つけました。それが、以下の写真です。
ワームギアの残念な長さ
このウォームギアが2ポッチより絶妙に短いために、それより先の部分にmotorを含むハンド部分があって、ハンド部分を左右に動かすときにブレてしまうのです。これは大変困りました。まさかこんなウォームギアにこんな罠があるなんて…。

対策として以下を検討しました。
・1. ハーフブッシュを無理やりブッシュに置きかえ
 →動くけど時間とともにペグが抜けかかる箇所あり。醜い。
・2. 中プーリーがハーフブッシュより少し薄いことを利用して・・・
 →冷静にやめとこう。
・3. ブッシュ(or ハーフブッシュ)を紙やすりで薄くして埋める!
 →本命はこれか?
・4. とりあえず針金か何かで埋めときゃいいや
 →とりあえずこれに決定。
なんかどれもこれも冴えないのですが仕方ないです。ウォームギアで細かい制御をしようとしている方は注意です。
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koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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