スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。


にほんブログ村 その他趣味ブログ LEGO・ブロックへ

ジャイロかたつむり - プログラム編

こんばんは、matkです。

NXTソフトウェア(NXT-G)によるプログラミング編ですが、なかなかシンプルです。

シンプルに書けたのは、以前の記事で紹介しましたHiTechnic Motor PID Blockのおかげです。まずはそのインストール手順を説明したいと思います。

●1. ここから、名前とemailアドレスを入力して、「Proceed to Download」をクリックしてダウンロードします。

●2. どこでもいいので好きなフォルダに入れて解凍します。

●3. NXTソフトウェアを立ち上げます。エネルギーメーターの時と同じようにメニューバーの[Tool]-[Block Import and Export Wizard...]を選びます。

●4. すると以下のような画面が表示されるので、「Browse」で●2.で解凍したフォルダを選びます。すると、下の欄に実際にImportするものが表示されますので、クリックで選択して、最後に「Import」を押します。
WS000003_20110707001902.jpg

●5. すると、Advanced(1番下)のコーナーにアイコンが追加されます。
WS000004_20110707001902.jpg

これを使って作成したプログラムが以下になります。
gyro_snail.png

はじめにクイッと動かすモーター(C)と円盤をまわす2つのモーター(AB)が並列処理になっています。
クイッと動かす方の処理を順に説明していきます。

1ブロック目: 円盤を回しはじめるのに時間がかかるので3秒待っています。
2ブロック目: 今のCモーターの位置を“巻尺”の「0」に設定します。
3ブロック目: ゆっくり“巻尺”の「-60」まで移動
4ブロック目: ループの中を繰り返します、という意味。
5ブロック目: 超音波センサーの値が○○cm以内なら…
6-9ブロック目: 90cm以内なら、ゆっくり「60」まで移動して「-60」までクイッ。90cm以上なら、「60」までクイッ。「-60」までクイッ。

補足としましては、2ブロック目の“巻尺”の初期値の指定方法は、4通りあります。
・1. 今の位置を「0」にする。
・2. 時計回りにいけるところまで回して、止まったらそこを「0」にする。
・3. 反時計回りにいけるところまで回して、止まったらそこを「0」にする。
・4. 時計回りにいけるところまで回して、止まったらそこを「a」に。反時計回りにいけるところまで回して、止まったらそこを「b」に。aとbの真ん中を「0」にする。

最後の4.例は、この動画の1:30ごろを見ていただければ分かりやすいと思います。

走行能力としましては…効率はとても悪いです(笑)また、首を円盤と連動して振っているので超音波センサーの値が安定しません。そこが可愛いんですけどね。
スポンサーサイト


にほんブログ村 その他趣味ブログ LEGO・ブロックへ

コメントの投稿

非公開コメント

リンク
フリーエリア
プロフィール

Author:tsukuba.lego
●主な登場人物
koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
●会員募集中です!小学生から歓迎. 近日月1ぐらいで集まる予定.
mail:tsukuba.lego@gmail.com
YouTube (tsukubalego)
Twitter(tsukubalego)

カテゴリ
最新記事
最新コメント
月別アーカイブ
検索フォーム
RSSリンクの表示
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QR
最新トラックバック
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。