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お絵かきロボ - 組み立て編 (2/2)

組み立て完成の写真を載せます。
上から(全景) 上から(ハンド) 裏から(全景) 裏から(まんなか) 裏から(付け根) 上斜めから(ハンド) 横から(ハンド) 横から(まんなか・腕の外側) 横から(まんなか・腕の内側)
ハンド部分とまんなか部分が180°近く折り畳めるようにするのに苦労しました。
ペンを持つ部分は、五十川氏の「虎の巻」のステアリング部分と、大庭氏のプーリーの部分を参考に作りました。見た目はちょっと無骨ですが、機能は完璧です。最後の写真の針金が見えますでしょうか。怒りのインプラントです。今後もウォームギアを頻繁に使うようなら、ブッシュとハーフブッシュを小学校時代のミニ四駆で愛用した水やすりで削って作る予定です。

この最終形で、joystickでモーターをいじっている分にはブレはなく、きっちり線が描けるようになりました。…ただ一つ難点がありまして、真ん中のmotorを動かすときに、NXT本体がある側の重さとその先の重さがそこまで大差がないために、作用反作用の法則で、NXT本体側がかなり動いてしまうのです。テストはNXT本体側を手で固定してやっているのですが、机のどこかにブロックで固定するか、摩擦を増やすようにブロックでゴテゴテにする、もしくは、電池でも乗っけたりして重さを増やすか、はたまた両面テープで摩擦を増やすかしないとダメそうです。

次回はプログラミング編です。まずは回転+回転でどのように線を描くかの計算式について書きます。次にドツボにハマったRobotCでのモーター制御をかきます。いや過去形ではなく現在もハマり続けて、代わりにNXCを検討中です。joystickまわりはRobotCは完璧なのに残念です。
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koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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