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お絵かきロボ2 - 設計編

こんばんは、matkです。

かなり長い間お絵かきロボと格闘していました。2ヶ月弱ぐらい?かな。今回は設計・組み立て・プログラミングのどれも時間がかかって、途中からお仕事のような気分でプログラミングしてました。

まずは設計編です。前回は、精度をあまり気にせずに組んだらグダグダになりました。原因は、ギアとギアの間には「遊び」と呼ばれるわずかな隙間がありまして、この影響で、ギアを右に3回転してから、すぐに左に3回転しても元の位置には戻らないためです。これが積もり積もると、プログラムの中ではちゃんと計算して回転しても、線の終点の位置は大きくずれてしまい、結果として現実のペンの位置はグダグダになってしまいます。また、普通にこの精度の問題に真っ向対決を挑もうとすると、大きな絵は描けずに小さい絵になってしまいます。

そこで考えました。大きな絵を描けて、なおかつペンの終点の位置はずれないようにする方法を。線の途中は少しぐらいズレても絵としてはOKなはず…。

これを実現するには、線を引っ張っている最中にもペンの行き先を補正する・ナビゲートするような仕組みがあればOKです。今回はパソコンの「マウス」を持たせて、パソコン上のカーソルの座標を見ながらペンの行き先を補正するようにしました。

あれほど「レゴで精度と戦うな」と肝に銘じていたにもかかわらず、ちょっとした思いつきでどうしても戦いたくなったのです。つくづくウルトラバカです(^-^;)
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koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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