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お絵かきロボ2 - 組み立て編

こんばんは、matkです。

完成図を先に紹介します。
順に、上から、前から、後ろから(以上、上の段)、左から、右から、裏から(以上、下の段)です。

SANY0016.jpg SANY0018.jpg SANY0017.jpg

SANY0019.jpg SANY0020.jpg SANY0021.jpg

ここからは製作記(苦労話)です。

まずは、マウスのカーソルを動かさないで方向転換する仕組みに苦労しました。単純なキャタピラのような車輪ですと、ぐるっと時計回りに方向転換するときに、持ってるマウスのカーソルもえらい勢いで右のほうに行ってしまいます。

そこでターンテーブルを使って、タイヤをその場で回転させるようにしました。ただしバランスのため最低二つはタイヤがないといけません。そのタイヤの向きをなるべく揃えながら回転させるために、その二つのタイヤの動かす仕組み(ギア構成)を対称形で作りました。タイヤを回す(マシンが移動する)ギア構成も対称です。これでギアの「遊び」込みでほとんど向きと動きが揃うはずです(6枚目の「裏から」の写真参照)。

次に苦戦したところは、少しでも早く動くとやっぱり持ってるマウスが動くところでした。これはワームギアを使って減速することで解決しました(第1回レゴ会にて修正)。

その次の問題は、はじめはマウスを三本目の足として使っていたのですが、マウスにかかる圧力が強すぎて、床にひっかかったりしてうまく走行できません。しぶしぶ二つのタイヤの向きと揃うような、ただのキャスターのタイヤをつけました(二枚目の写真の青色やら赤色が写っているターンテーブル)。こちらはギア構成は微妙に異なります。


最後に苦労したのは、コンパスセンサの位置です。コンパスセンサはタイヤの向きをおおまかに合わせる時に使います。コンパスセンサのおかげでプログラムがだいぶシンプルになりました。その目的のため、タイヤの向きと連動していなくてはいけません。はじめはキャスターにつけていたのですが、振動によるブレが大きくてやめました。

それ以前に、モーターの近くだとコンパスセンサはうまく測れません。HiTechnic社のホームページには「NXT本体、NXTのモーターから10~15cmは離してね」と書いてありましたが、7~8cmぐらいで大丈夫に思います。また、モーターのケーブルの口に丸っこい部分に近いとダメであって、先端のオレンジ色の部分からはある程度近くても大丈夫なことが分かりました。結局、なるべくモーターから離れたところに、四つ目のターンテーブルをつけて回転が揃うようにしました。

また、コンパスセンサは白い部分が上だと北を向くと0、東を向くと90、南を向くと180、西を向くと270というように時計回りに回ると値が増えていきます。これは今まで習ってきた数学では反時計回りに角度が増えていくのと逆方向で、プログラムがちょっとややこしくなります。そこで、白い部分が下でとりつけたところ、反時計回りで値が増えていくようになり、プログラムがシンプルになりました。
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Author:tsukuba.lego
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koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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