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お絵かきロボ - 組み立て編 (続)

あれから試行錯誤の末、組み立てを一部修正せざるを得なくなりました。

具体的な箇所は以下のとおりです。
1. ハンド部分のペンを持つところを前後にブレないように強化。
2. ハンド部分とターンテーブルを接続する箇所を1ポッチ分、上方向へ平行移動。

上から(全景) 上斜めから(ハンド部分) 横から(まんなか・腕の内側)

1. の理由は、今まで直線を描くことでしかテストしていなかったのですが、いざ正方形を描こうとしたら、曲がり角でペンがよれるよれる…。前の日記でハンド部分の機能は完璧と言いつつも、堅いミカンの皮をむくぐらいの力を入れると少し歪みますので、強度はイマイチでした。このためもあり、絵の誤差は1mm程度はあります。前のyoutubeを「解像度が低いためか絵がイマイチ」なんて言ってしまいましたが、生意気言ってすみませんでしたm(_ _)m!1mmの誤差も許さずきちんと書くのは相当難しいことが分かりました。

2. の理由はまんなか部分とハンド部分がおりなす角度が20°ぐらいより小さい時に、モーターの下部とウォームギアが接触するためです。

あ、あと100均のヤスリと紙ヤスリでブッシュを削って、ハーフブッシュ+針金の置き換えをしました。針金のメッキが摩擦で削れてダサダサになってきたので、結局すぐ着手しました。
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