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Unimog ウニモグ (8110) x NXT (8547) - 組み立て編

こんばんは、matkです。

今回の作品は大きいですので全体の説明は省きます。最も時間と労力を使った、オリジナルクレーンの部分とギアチェンジの部分だけ説明したいと思います。

はじめにオリジナルクレーンの方です。
SANY0035.jpg SANY0036.jpg

右上の写真にありますように、先端部分は明快です。ユニバーサルジョイントで非力な力を伝えつつ、そこからワームギアで手を開閉させています。アームの方向転換とアームの上下はかなりややこしくなっていますので、動画で説明したいと思います。



・真ん中のターンテーブルの外側ギア(黒色)を回すと、一番上のターンテーブルの黒色部分も回り、方向転換になります(0:05あたり)。
・一番下のターンテーブルの外側ギア(黒色)を回すと、一番上のターンテーブルの灰色部分も回ります(0:15あたり)。これは一番下のターンテーブルと一番上のターンテーブルの灰色部分同士が、軸2本で接続しているためです。一番上のターンテーブルの灰色部分(内側ギア)のさらに内側には8歯ギア(★)がありますので、最終的に上に伸びている軸が回ります(手の開閉)。
・3段のターンテーブルの下にあるギアを回しますと、軸の回転がそのまま3段のターンテーブルの中心を貫通して、一番上のターンテーブルの上にある8歯ギアを回します(0:30あたり)。すると24歯の白いクラッチギアが回転して、ユニバーサルジョイントを介して、リニアアクチュエーターの伸縮をします(アームの上下)。

この構造の注意する点は、方向転換をすると、手の開閉の元となっている8歯ギア(★)も回転してしまう点です。方向転換だけをして、手の開閉をしたくない場合には、真ん中のターンテーブルと一番下のターンテーブルを同時に動かさなくてはいけません。NXTならソフト側でモーターの同期をすることで簡単にクリアできます。


次に、ギアチェンジ部分です。

SANY0039_20111218200911.jpg SANY0042_20111218200910.jpg SANY0040_20111218200910.jpg 
SANY0041.jpg

最後の写真は裏側からの写真です。リニアアクチュエーターの支えだけでは、走行する時にやや不安定でしたので、かなり強度を増しています。ギア比を落とせば、ここまで強度upしなくても大丈夫です。

この仕組みのいい点は、さらに3-4-5の直角三角形のところにもギアチェンジ相手を簡単に拡張できるところで、トータルで10通りの動力伝達まではいけます。今回は見た目も凝りたかったので、6通りの動力伝達で止めて、構造を細身にしています。

注意すべきところは、リニアアクチュエーターが伸縮すると水平部分とリニアアクチュエーターのなす角度も動きます。ですのでリニアアクチュエーターの固定の仕方は単純にはいきません。また、ギアチェンジするモーターもその動きにあわせて少し回転するようにしてあります。このモーターの固定も難しかったです。
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No title

そう言えば、ターンテーブルを回し中心シャフトも回す機構を作りました。
http://blogs.yahoo.co.jp/momongaz_00/64432815.html
古い記事です(汗
連動して回るので、方向転換しても手の開閉をさせない事が出来ます。

Re: No title

なるほど、ぐるっと回って連動させますか!しかしこれぐらい大きくなっちゃいますよねぇ。
うーむ、やはりハード的にすっきりで動きもすっきりの両立は難しそうですね…。
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Author:tsukuba.lego
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koba : 会長. RCX, WeDo, NXT1.0, NXT2.0を持つ.
matk : 副会長. 2010年夏にNXT2.0を購入, 20年来のレゴ熱復活.
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