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Androidの音声認識でアルファレックスを動かす - 組み立て編

こんばんは、matkです。

組み立て自体は、ここからダウンロードできるNXT1.0のアルファレックスを参考にしました。理由はNXT2.0のアルファレックスは少し大きくて手順が多いからです。パーツは少し違いがありますが、まあ問題なく組めます。そこからフェンダーっぽく赤いパーツをこころもち増やしたり、髪の毛みたいな部分をつけました。

P1000084.jpg P1000085.jpg P1000086.jpg

娘がよくボールを落としてなくしそうになるので、ボール置き場を作りました。

P1000093.jpg

苦労したのは足の位相(≒周期)を合わせるためにタッチセンサを強引に取り付けた点です。周期があっていないと、歩くことすらできません。詳しくは大庭氏のこの記事を参照。また、プログラミング編とも関係しますが、nxt-pythonはモーターを同期した時の回転角度の精度がどうもよくありません。これは困ります。今回は同期しないで、足ごとに、左足は「タッチセンサから離れるまで回転」、右足は「タッチセンサが押されるまで回転」で指定しています。これでも完璧にうまく行くわけではないですが、何度も歩かせてもズレが蓄積しませんので、破綻はなくなります。
 
P1000090.jpg P1000092.jpg 

あとは、右手にカラーセンサー、左手にはNXT IRSeeker V2を持たせています。これは赤外線を出す物体の方向を検出するセンサーです。もともとNXTのサッカー競技用途らしく、ボールもえらい高い値段で売られています。作れる人は作った方がいいでしょうね。このセンサーを使うことで、ボール持って「こっち向いて」が可能になりました。結構楽しいです。

これでセンサの合計が4つになったので、顔の超音波センサはもれなく飾りになりました…。まあたまにはよかろ。
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